Conforme estimativa populacional IBGE 2017:
Os 1.114 Top 20% municípios (1/5 dos 5.570 no Brasil) em densidade demográfica de 66,36 a 12511,59 hab/km2.
O somatório da população estimada destes é: 137.988.243 habitantes, 66,4% da população total estimada do Brasil, de 207milhões.
2/3 da população do Brasil estão nestes municípios, destacados no mapa abaixo.

Isso significa que nestas pequenas áreas do Brasil devem estar cerca de 2/3 das vias residenciais e similares, Pontos de Interesse (POIs), construções, e tudo o mais relacionado ao mapeamento urbano.
Não significando obviamente que o restante 1/3 do Brasil não necessite.
Para questão do mapeamento de áreas urbanas, densamente povoadas, o mapa abaixo indica possibilidades de foco.

Fonteː
Estimativas populacionais para os municípios e para as Unidades da Federação brasileiros em 01.07.2017
http://www.ibge.gov.br/home/estatistica/populacao/estimativa2017/estimativa_dou.shtm